刚体组件

获取刚体组件

TypeScript的代码示例：const rigidBody = this.getComponent(RigidBody);

刚体类型

刚体一般分为三种类型，static,dynamic,kinematic.

static，表示静态刚体，犹如质量巨大无比的石头，具体为质量为0的，或者只有碰撞组件的物理元素。
dynamic，表示动力学刚体，能够受到力的作用，具体为质量大于0并且isKinematic为false的。
kinematic，表示运动学刚体，由用户来控制该刚体的运动，具体为质量大于0并且isKinematic为true的。

刚体质心

目前质心固定在刚体组件绑定的节点上，质心和碰撞体是相对关系。通过调整形状的偏移center，可以使质心在形状上进行偏移。

注：为了使碰撞体更方便的贴合模型，未来可能会增加改变质心的方法，以及动态计算质心的机制。

休眠和唤醒

代码示例：

if (rigidBody.isAwake) {
  rigidBody.sleep();
}
if (rigidBody.isSleeping) {
  rigidBody.wakeUp();
}

让刚体运动起来

让刚体运动，需要改变刚体的速度，目前改变刚体的速度有以下几种方式：

通过重力

刚体组件提供了useGravity属性，设置为true将受到重力的作用。

通过施加力

刚体组件提供了applyForce接口，签名为：applyForce (force: Vec3, relativePoint?: Vec3)。根据牛顿第二定律F = m * a，对刚体某点上施加力，这样就有了加速度，随着时间变化，速度会随加速度变化，就会使得刚体运动起来。

代码示例：rigidBody.applyForce(new Vec3(200, 0, 0));

通过施加扭转力

刚体组件提供了applyTorque接口，签名为：applyTorque (torque: Vec3)。通过此接口可以施加扭矩到刚体上，因为只影响旋转轴，所以不再需要指定作用点。

通过施加冲量

刚体组件提供了applyImpulse接口，签名为：applyImpulse (impulse: Vec3, relativePoint?: Vec3)。根据动量守恒的方程式 F * Δt = m * Δv，对刚体某点施加冲量，由于物体的质量是恒定的，速度就会立马变化，刚体就会运动起来。

代码示例：rigidBody.applyImpulse(new Vec3(5, 0, 0));

通过直接改变速度

线性速度刚体组件提供了setLinearVelocity接口，可用于改变线性速度，签名为：setLinearVelocity (value: Vec3)。
旋转速度刚体组件提供了setAngularVelocity接口，可用于改变旋转速度，签名为：setAngularVelocity (value: Vec3)。

代码示例：

rigidBody.setLinearVelocity(new Vec3(5, 0, 0));
rigidBody.setAngularVelocity(new Vec3(5, 0, 0));

限制刚体的运动

通过休眠

休眠刚体时，会将刚体所有的力和速度清空，这将使刚体停下来。

注：执行部分接口，例如施加力或冲量、改变速度、分组和掩码会唤醒刚体。

通过阻尼

刚体组件提供了linearDamping和angularDamping属性，分别用于设置线性和旋转的阻尼。阻尼参数的范围可以在0到无穷之间，0意味着没有阻尼，无穷意味着满阻尼。

通过固定旋转

刚体组件提供了fixedRotation属性，默认为false，设置为true可以用于固定刚体，使其不会产生旋转。

通过因子

刚体组件提供了linearFactor和angularFactor属性，分别用于设置线性和旋转的因子。因子是Vec3的类型，相应分量的数值用于缩放相应轴向的速度变化，默认值都为1，代表着缩放为1倍，即无影响。

注：将因子某分量值设置为0，可以固定某个轴向的移动或旋转，如果要完全固定旋转，请用fixedRotation。注：在cannon、ammo后端中，因子作用的物理量不同，cannon中作用于速度，ammo中作用于力。

继续前往物理事件说明文档。

使用刚体