修改姿态

姿态图提供了几种用于修改姿态的结点。这些结点都接受一个输入姿态，并输出修改后的姿态。

输入 类型 含义
姿态 姿态 要修改的姿态。

姿态节点的操作请参考 姿态图节点视图。

应用变换

apply-transform.png

应用变换结点 应用变换（位移和旋转）到输入姿态的指定结点。

输入 类型 含义
位置 三维向量 对位置的修改量。
旋转 四元数 对旋转的修改量。
强度值 浮点数 修改的应用强度，在 [0, 1] 范围内。0 表示完全不应用修改，1 表示完全应用修改。

apply-transform-inspector.png

对象属性 含义
结点 要修改的结点的名称。
位置操作 指定如何修改位置。见 变换操作选项
旋转操作 指定如何修改旋转。见 变换操作选项
空间 修改发生的空间；也即指定的 位置 输入 和 旋转输入所处的空间。

变换操作选项

变换操作选项指定了应用变换结点如何修改位置或旋转。选项如下：

选项 含义
LEAVE_UNCHANGED 不修改。
REPLACE 作为位置的应用选项时，将 位置 输入直接用作结点的新位置；作为旋转的应用选项时，将 旋转 输入直接用作结点的新旋转。
ADD 作为位置的应用选项时，将 位置 输入加到结点目前的位置上；作为旋转的应用选项时，将 旋转 输入加到结点目前的旋转上。

拷贝变换

copy-transform.png

拷贝变换结点 拷贝输入姿态中一个结点的变换至另一结点上。

copy-transform-inspector.png

对象属性 含义
源结点 要拷贝的结点的名称。
目标结点 拷贝到的结点的名称。
空间 指定拷贝发生的空间。当为 COMPONENT 时表示在组件空间中进行拷贝；当为 LOCAL 时表示在本地空间中进行拷贝。

设置辅助曲线

curve.png

设置辅助曲线结点 修改输入姿势中指定辅助曲线的当前值。

输入 类型 含义
曲线值 浮点值 对辅助曲线的修改量。

inspector-property.png

对象属性 含义
曲线名 要修改的辅助曲线的名称。
标志 指定如何修改辅助曲线。当为 LEAVE_UNCHANGED 时不修改；当为 REPLACE 时表示将 曲线值 输入作为辅助曲线的当前值；当为 ADD 时表示将 曲线值 输入加到辅助曲线的当前值上。

双骨骼 IK

two-bone-ik-solver.png

IK 解算往往用于移动或旋转骨骼到目标位置，并且带动父级骨骼，使之保持与父级骨骼之间的距离不变（或在可接受的范围内）。例如，在移动脚时，膝盖骨骼和大腿骨骼应该相应弯曲。

双骨骼 IK 解算器结点 为输入姿势解算两段（三根）骨骼构成的 IK 问题。这三根骨骼构成直接父子关系，即 “子级 - 父级 - 父级的父级”。其中，“子级” 称为 末端执行器 或 末端骨骼，“父级的父级” 称为 （在此 IK 问题中的）根骨骼，“父级” 称为 中间骨骼。

因此，“双骨骼 IK” 中的 “双” 应该理解为 “两段” 而非 “两根”。

求值时，解算器将变换末端骨骼和中间骨骼，并旋转根骨骼，以使末端骨骼到达指定位置；并且在此过程中，保持父子级之间的距离不变、保持根骨骼的位置不变。

Two Bone IK Demonstration

对于固定的末端骨骼和根骨骼位置，在解算时，中间骨骼存在无穷多个解。如图：

Pole Target Demonstration

解算器会尝试找到“最佳”的解，但这样的解可能仍然不止一个，且可能并不是期望的。

因此，为了明确指定中间骨骼的方位，解算器还允许指定一个 极向目标 来确定骨骼链的弯曲方向。

two-bone-ik-inspector.png

输入 类型 含义
末端执行器目标 三维向量 末端执行器的目标位置。
极向目标 三维向量 极向目标的位置。
对象属性 含义
末端执行器结点 末端执行器结点的名称。
末端执行器目标 末端执行器的目标设置。
极向目标 极向目标设置。

目标设置

目标设置用于描述末端执行器目标或极向目标。选项如下：

对象属性 含义
类型 目标类型。当为 VALUE 时，表示以指定（三维向量）值的形式表示目标位置；当为 BONE 时，表示以另一骨骼的位置作为目标位置；当为 NONE 时，表示以当前位置作为目标位置，也即不对该目标进行解算。
目标骨骼 当目标类型为 BONE 时，目标骨骼的名称。
目标位置空间 当目标类型为 VALUE 时，目标位置的空间。

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